授業内容・計画(概要)の情報


授業科目名 マルチボディダイナミクス特論
授業科目の区分 大学院科目    大学院科目
担当教員名及び
連絡先

小金澤 鋼一 教授
授業の目標
 本講義では,マルチボディダイナミクス(Multibody Dynamics)の基礎を講義す
る.全ての機械装置は相対運動する複数の部品から構成されているが,ロボットに
代表される現代の機械装置は非常に多くの機構部品から構成され,それらが互いに
干渉,拘束しあう関係にあって一体として運動している.このような機械システム
をマルチボディシステムと呼ぶ.コンピュータの発達に伴い,このような複雑な機
構に対しても運動学・動力学解析(Kinematics・Dynamics Analysis)が可能にな
っており,コンピュータ解析のためのマルチボディシステムの定式化およびそのコ
ンピュータを用いた解法の知識と経験が今後ますます必要になる.本講義では,3
次元空間上を運動するマルチボディシステムの運動および動力学方程式のシステマ
ティックな導出について演習も含めて解説する.さらにその動力学解法についても
解説し,実際にコンピュータを用いて解析することで理解を深める.解析用汎用ソ
フトウェアとして,Mathematica を用いる.
成績評価の方法
  
履修のポイント
留意事項

本講義をコンピュータ解析を前提としたシステマティックな定式化と,ソフトウェ
ア化のトレーニングの場であると位置付けてほしい.複雑な機械システムの運動を
解析し,その結果をビジュアルに表示する楽しみを味わってもらいたい.
学部・学科必修/選択の別
工学研究科                機械工学専攻               修士課程 選択
工学研究科                航空宇宙学専攻              修士課程 選択

2014/09/16 11:32:17 作成