授業内容・計画(概要)の情報


授業科目名 計算機応用特論
授業科目の区分 大学院科目    大学院科目
担当教員名及び
連絡先

平田 弘志 教授

湘南校舎D棟2階コンピュータ応用第8研究室(内線4088)
授業の目標
 通常の制御理論(最適制御とロバスト制御)では対象のパラメータは一定として
設計が実施される。しかし、ロボットのペイロード変化、自動車の車体重量変化な
ど物理パラメータが未知あるいは大きく変化するものがみられる。これらの対象に
対しては保守的な制御法のみでは制御性能の劣化を防止するには限りがある。
 本講義では、計測制御分野におけるパラメータ変化系に対する制御方策の一つで
ある適応制御を考える。適応制御では制御系の安定性を維持しながら制御器を積極
的に変更し、制御系を最良の状態に維持する方策が考案されている。まず、代表的
な(1)モデル規範型と極配置型アルゴリズムについてその特質を考察する。
また、プロセス制御分野で広く応用されている(2)一般化最小分散制御について
も解説し制御と推定が分離されていて実施上安全性の高い(3)セルフチューニン
グ制御についても解説する。さらに、適応制御用教育用ソフトウエアの使用例を示
すと共にソフトウエア構築の為に必要なプログラミング技法についても概説する。
 最後にモータ速度の適応制御を実例として示し、これらの有用性について解説
する。講義を通して、基本的で重要な適応極配置アルゴリズム及びセルフチューニ
ング系が実現できる素養を養うことを目標とする。
成績評価の方法
  
履修のポイント
留意事項

本講義の適切な時期に適応極配置制御教育用ソフトを配布するので、自主的に適応制
御系のシミュレーションを実施し、その特徴を理解して欲しい。
さらに、コンピュータを活用し適応制御のプログラムなども開発できる応用力を養って
欲しい。
学部・学科必修/選択の別
工学研究科                情報理工学専攻              修士課程 選択

2015/09/10 15:49:56 作成