授業内容・計画(概要)の情報


授業科目名 制御システム基礎特論
授業科目の区分 大学院科目    大学院科目
担当教員名及び
連絡先

平田 弘志 教授

湘南校舎D棟2階コンピュータ応用第8研究室(内線4088)
授業の目標
 計測制御分野では制御器を設計する際、対象のモデル化が必要となる。物理法則
から数式モデルを定める手法と対象に入力信号を加えて応答出力を観測し、この入
出力データに基づいてモデルパラメータを推定するものとがある。講義では、主に
後者の手法でモデ化を行うシステム同定法を扱う。
 まず、離散時間システムのパラメータ推定法を観測雑音の性質によって分類し、
代表的な推定法を解説する。コンピュータの使用により、いつでも自習・演習がで
きるように配慮した講義を目指す。具体的には(1)離散時間確率システムのパラ
メータ推定に関するアルゴリズムを中心に推定例を交えて解説する。推定例を通し
て、(2)推定法の特徴や推定値の評価法等についても説明する。(3)システム
同定用の教育用ソフトウエアの使用例を示すと共にソフトウエア構築のために必要
なプログラミング技法についても解説する。また、(4)非線型メカニカル系のハ
ードウエア対象としてロボットマニピュレータのパラメータ推定例を示し、リアル
タイム推定の有用性と応用性についても解説する。
 講義を通して、基本的で重要な最小2乗推定アルゴリズムは勿論のこと補助変数
法、最尤推定法等、システム同定手法全般における応用力を養成することを目標と
する。
成績評価の方法
  
履修のポイント
留意事項

 講義内容理解のために適切な時期にシステム同定用の教育用ソフトウエアを配布し、
その使用例を示す。また、システム同定を容易にするコンピュータソフトウエアとして
Matlabのシステム同定ツールボックスが市販されている。複雑な内容を短時間で実施し
たり、理解を助ける意味でうまく活用すべきである。逐次推定のプログラムなども自ら
の手で開発できる応用力を養って欲しい。

学部・学科必修/選択の別
工学研究科                情報理工学専攻              修士課程 選択

2015/09/10 15:49:56 作成