授業内容・計画(概要)の情報


授業科目名 モーションコントロール特論
授業科目の区分 大学院科目    大学院科目
担当教員名及び
連絡先

奥山 淳 
授業の目標
 モーションコントロールとは,直訳すれば「運動の制御」であり,物体の空間に
おける位置,速度,加速度,力などを制御する技術と言えます.扱う対象は物に限
らず,人間や生物の運動も含まれますが,本授業では機械システムの運動制御に的
を絞り,総合的かつ実践的な制御技術について講義を行います.具体的には,位相
進み・遅れ補償器やノッチフィルタの設計法,モデル化誤差に対するロバスト性を
考慮した制御系設計法,目標軌道への高精度追従を実現する2自由度制御,外部振
動の影響を低減する外乱オブザーバなどについて講義します.また並行して,これ
らの知識を実践的なものとするために,制御系設計ソフトウェアMatlab/Simulinkを
用いた数値シミュレーション演習を実施します.
成績評価の方法
  
履修のポイント
留意事項

 制御工学の基礎として古典制御理論と現代制御理論を学習していることが望ましいで
す.特に,制御工学は抽象的な記述,すなわち数学的な表現が多くなりますので,ラプ
ラス変換,ベクトル・行列,微分方程式などの基本事項を復習しておくことが望ましい
です.また,数値シミュレーション演習を実施しますので,可能であれば制御系設計ソ
フトウェアMatlab/Simulinkを修得しておくことが望ましいです.
学部・学科必修/選択の別
工学研究科                機械工学専攻               修士課程 選択

2017/09/15 10:18:50 作成