授業内容・計画(概要)の情報


授業科目名 ロボット工学2
授業科目の区分 主専攻科目    主専攻科目(学科開講科目)
授業の目標
本授業の目標は,ロボットの仕組みを理解し,その運動解析に必要な基礎知識を
修得することです.
 まず,3次元の座標空間を設定することの意味を理解し,この空間上にはられた
ベクトルを回転させる回転変換行列を取扱います.続いて複数の座標空間の間の位
置および角度の変換を回転変換行列を用いて記述することを学び,実際のマニピュ
レータの運動学解析を行います.まず,ハンドの位置および方向の算出方法につい
て例題を用いて理解を深めます.次に,与えられたハンドの位置および方向から,
マニピュレータの各関節の角度あるいは変位を逆算する手法を修得します.複雑か
つ多自由度をもつマニピュレータにおいては,手先の座標から各関節の角度を算出
することは不可能な場合があります.このため手先座標の微小変化量と各関節の微
小変化角度を関係づけるヤコビ行列を定義し,この逆行列を解くことで解を求める
手法を最後に学びます.
 本授業により育成する力・スキルは,「自ら考える力」,「時代の変化に対応す
る専門力」,「ものづくりに必要な基礎的能力」です.
先修条件または
他の授業科目との関連
先修条件はありません.物理学関連科目,「電磁気学基礎」,[電気工学],
「電子工学」,「機械基礎力学1および2」,「ロボット工学1」を修得している
ことが望ましいです.
履修のポイント
留意事項
授業には必ず出席し,独自のノートを作成して下さい.多くの課題の提出を求めま
す.    
 数式処理ソフト MATHEMATICA を用いた計算と図の描画を課題として課しますので,
MATHEMATICAを使えるようになってください.MATHEMATICAは計算センターの全てのパソ
コンで使用できます.
学部・学科必修/選択の別
工学部 機械工学科 選択
工学部 機械工学科 選択

2018/09/13 17:24:48 作成