授業内容・計画(概要)の情報


授業科目名 モデリングとシミュレーション
授業科目の区分 主専攻科目    主専攻科目(学科開講科目)
授業の目標
各種制御システムの解析や設計を行うためには、制御対象の特性を表すモデルが必要である。さらに、システムの時間応答の数値解を求めるシミュレーション技術も必要である。
本科目では、電気・機械系システムの微分方程式での表現手法とそのシミュレーション手法を習得することを目標とする。
まず、電気・機械系のモデル化について、電磁気学および質点の運動学を復習しながら解説する。次に、回転および剛体運動について解説し、ロボットなどの多リンク機構の運動方程式を系統的に導出するための有用な手法であるラグランジュの運動方程式に基づくモデル化手法を解説する。これらに平行して、モデル化で導かれる運動方程式の数値解を求めるシミュレーション技術について解説する。
先修条件または
他の授業科目との関連
先修条件はないが、電気回路1および2、システムの数学を履修していることが望ましい。本科目はロボット工学、基礎制御理論、制御系設計などの科目と深く関連する。
履修のポイント
留意事項
微分方程式に関する数学的知識が前提となる。その上で、力学と電気磁気学の基礎知識も必要とする。これらにかける自覚がある場合は各自復習しておくこと。また、シミュレーション技術は簡単なものでも自分でプログラムを作成・実行して原理をよく理解することが肝要である。
学部・学科必修/選択の別
情報理工学部 コンピュータ応用工学科 選択

2019/04/01 20:37:36 作成